Tierga ha tenido una ocupación continuada desde la Antigüedad, con el establecimiento celtibérico de Tergakom. Este asentamiento desde el siglo IV a.C. constituyó una ciudad-estado que llegó a producir moneda.

La causa del asentamiento desde una época tan temprana y la riqueza de la población se debía a la explotación de unas minas de hierro en sus cercanías, que atrajo la romanización y la construcción de calzadas que todavía eran usadas en la Edad Media. Aún se conservan lienzos de esta vía en los alrededores de Tierga, que unía Caesaraugusta con Turiaso y con Asturica Augusta (Astorga).

Ya en época medieval, se construyó el castillo de origen musulmán del que apenas quedan restos en la actualidad. La destrucción de la fortaleza se produjo durante la Guerra de la Sucesión que enfrentó al archiduque Carlos de Austria y Felipe V, iniciador de la dinastía de Borbón en España.

El edificio más espectacular es el de la iglesia de San Juan Bautista, erigido en el siglo XVI combinando distintos estilos como el mudéjar de la torre de ladrillo, decorada con paños geométricos; el estilo renacentista de la fachada y galería superior de arcos, y el tardogótico del interior con la bóveda de crucería y ábside poligonal.